介绍

STM32MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的传感器模块。匿名上位机是一款通用的串口调试工具，可以用于串口通讯、数据采集、数据分析等。本文将介绍如何使用STM32MPU6050与匿名上位机进行通讯，并实现数据传输。

STM32MPU6050

STM32MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的传感器模块。它可以通过I2C接口与微控制器进行通讯。我们将使用STM32F4Discovery开发板来连接STM32MPU6050，并通过I2C接口读取传感器数据。

匿名上位机

匿名上位机是一款通用的串口调试工具，可以用于串口通讯、数据采集、数据分析等。它支持多种串口通讯协议，包括UART、CAN、SPI、I2C等。我们将使用UART协议与STM32F4Discovery开发板进行通讯。

串口配置

在使用匿名上位机与STM32F4Discovery开发板进行通讯之前，我们需要对串口进行配置。我们将使用USART2作为串口通讯接口。以下是串口配置的代码：

```

// 串口配置

void uart_config(void)

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

USART_InitTypeDef USART_InitStruct;

// 使能GPIOA时钟

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA， ENABLE);

// 使能USART2时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2， ENABLE);

// 配置GPIOA为复用模式

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

GPIO_Init(GPIOA， &GPIO_InitStruct);

// 将PA2和PA3引脚映射到USART2

GPIO_PinAFConfig(GPIOA， GPIO_PinSource2， GPIO_AF_USART2);

GPIO_PinAFConfig(GPIOA， GPIO_PinSource3， GPIO_AF_USART2);

// 配置USART2

USART_InitStruct.USART_BaudRate = 115200;

USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;

USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;

USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;

USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;

USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

USART_Init(USART2， &USART_InitStruct);

// 使能USART2

USART_Cmd(USART2， ENABLE);

```

I2C配置

在使用I2C接口读取STM32MPU6050传感器数据之前，我们需要对I2C进行配置。以下是I2C配置的代码：

```

// I2C配置

void i2c_config(void)

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;

// 使能GPIOB时钟

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB， ENABLE);

// 使能I2C1时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1， ENABLE);

// 配置GPIOB为复用模式

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_9;

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;

GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

GPIO_Init(GPIOB， &GPIO_InitStruct);

// 将PB6和PB9引脚映射到I2C1

GPIO_PinAFConfig(GPIOB， GPIO_PinSource6， GPIO_AF_I2C1);

GPIO_PinAFConfig(GPIOB， GPIO_PinSource9， GPIO_AF_I2C1);

// 配置I2C1

I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;

I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;

I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00;

I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;

I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;

I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 400000;

I2C_Init(I2C1， &I2C_InitStruct);

// 使能I2C1

I2C_Cmd(I2C1， ENABLE);

```

读取传感器数据

在配置好串口和I2C之后，我们可以开始读取STM32MPU6050传感器数据了。以下是读取传感器数据的代码：

```

// 读取传感器数据

void read_sensor_data(void)

uint8_t buf[14];

// 发送读取数据命令

I2C_start(I2C1，亚博取款出款安全快速(科技)有限公司-亚博取款出款安全快速 MPU6050_ADDRESS， I2C_Direction_Transmitter);

I2C_write(I2C1， 0x3B);

I2C_stop(I2C1);

// 读取传感器数据

I2C_start(I2C1， MPU6050_ADDRESS， I2C_Direction_Receiver);

for (int i = 0; i < 13; i++)

{

buf[i] = I2C_read_ack(I2C1);

}

buf[13] = I2C_read_nack(I2C1);

I2C_stop(I2C1);

// 解析传感器数据

int16_t ax = (buf[0] << 8) | buf[1];

int16_t ay = (buf[2] << 8) | buf[3];

int16_t az = (buf[4] << 8) | buf[5];

int16_t gx = (buf[8] << 8) | buf[9];

int16_t gy = (buf[10] << 8) | buf[11];

int16_t gz = (buf[12] << 8) | buf[13];

// 将传感器数据发送到串口

char str[128];

sprintf(str， "ax=%d， ay=%d， az=%d， gx=%d， gy=%d， gz=%d\r\n"， ax， ay， az， gx， gy， gz);

USART_puts(USART2， str);

```

发送数据到匿名上位机

在读取到传感器数据之后，我们可以将数据发送到匿名上位机进行显示和分析。以下是发送数据到匿名上位机的代码：

```

// 将数据发送到匿名上位机

void send_data_to_pc(void)

// 读取传感器数据

read_sensor_data();

// 等待串口发送完成

while (USART_GetFlagStatus(USART2， USART_FLAG_TC) == RESET);

// 延时一段时间

delay_ms(10);

```

串口接收数据

除了发送数据到匿名上位机之外，我们还可以通过串口接收数据，控制STM32F4Discovery开发板的行为。以下是串口接收数据的代码：

```

// 串口接收数据

void USART2_IRQHandler(void)

if (USART_GetITStatus(USART2， USART_IT_RXNE) != RESET)

{

char ch = USART_ReceiveData(USART2);

// 处理接收到的数据

switch (ch)

{

case '1':

// 执行操作1

break;

case '2':

// 执行操作2

break;

// ...

}

}

```

本文介绍了如何使用STM32MPU6050与匿名上位机进行通讯，并实现数据传输。通过串口配置、I2C配置、读取传感器数据、发送数据到匿名上位机、串口接收数据等步骤，我们可以轻松地实现STM32MPU6050与匿名上位机之间的通讯。